全国人民代表大会议事规则第十七条规定，大会全体会议设旁听席，但对旁听办法没有具体规定。从理论上讲，任何公民都有权申请旁听人民代表大会，但人民代表大会会场可容纳人数有限，因而旁听人大会议的人员，也应当像正式代表，具有广泛的代表性（可考虑遴选有关机关、行业组织、社会团体负责人及公民代表参与，实现公民旁听的常态化、制度化）。
一些地方人民代表大会议事规则，对此作出具体规定，如《陕西省人民代表大会议事规则》第十九条规定，省人民代表大会全体会议可以设旁听席，旁听人员由常务委员会决定，报主席团备案，或者由主席团决定。
部分省级乡镇人大工作地方性法规也作出探索式的规定，如《天津市乡、民族乡、镇人民代表大会工作若干规定》第七条规定，乡镇人民代表大会全体会议可以设旁听席。乡镇人大主席团一般应提前十五天，利用当地媒体或者公共宣传橱窗，发布公民旁听本级人民代表大会会议的通知，告知旁听会议的时间、地点、范围、人数、旁听人员的条件、需要提交的相关证件、旁听人员产生的办法以 及注意事项等。旁听人员名单确定后，要及时通知本人，告知其到会的时间和地点等。地方各乡镇人民代表大会会议，可结合本乡镇人大工作实际和本乡镇具体条件，邀请社会各界旁听。
实践方面，许多地方人民代表大会召开时，允许普通市民旁听，部分会邀请市民代表直接参与地方决策。如2000年1月23日，大连市第十二届人民代表大会第三次会议设立了20位公民旁听席。
这些都是人民代表大会会议走向开放和透明，拓宽公民有序参与管理国家和地方事务的有益探索，有助于决策者充分发扬民主，有助于决策者把人民的根本利益作为决策的出发点和立足点，有利于促进公民对决策的理解，提高落实决策的自觉性，有利于公民参与行使国家政权。
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